Gurpil-aulki

Oinarrian bi motatakoak izan daitezke:

• Eskuzkoak: Erabiltzaile berak bultzatu egin du atzealdean dauden gurpilak ekiten; horretarako gurpilen gainean bi uztai daude akoplaturik. Normalean material arinez daude eginak: hegazkinetan erabiltzen den aluminio, titanio Kevlar estalkiaz. Modelo batzuk tolesgarriak dira, batetik bestera errazago eramateko edo, gordetzerakoan, gutxiago okupatzeko.[2]
• Elektrikoak, motorrez eragindakoak. 40 edo 50eko anpereko berriz kargatzeko bateriak izaten dituzte. Erabiltzaileak joystick baten bidez aulkia kontrolatzen du.[3]

Zhuge Liang generalaren erretratoa, gurpil-aulki batean eserita.

Horrelako tresnen lehenengo erreferentziak K. a. VI. mendeaan agertzen dira. Bi dira, alegia, urte haietako aztarnak: Grezian morko bateko frisoan haurrentzako moldatutako gurpul-ohetxoa ikus daiteke. Txinan, bestetik, arbel harlauza bateko idazkun batean horrelako aparatua aipatu zen. Lehenengo errepresentazio grafikoa ikusteko mende asko igaro behar ziren; lehena Txinan ere topatu da, 525. urtean. Dena dela, benetako lehen gurpil-aulkia Filipe II.a Espainiakoaarentzat asmatu zen, 1595. urtean.[4] Lehenengo patente legala 1869koa da, bestetik. Lehen gurpil-aulki elektrikoa 1924an sortu zen baina zarata handia eragiten zuen. Gaur egun ezagutzen dugun aulkia Harry Jennings injineriak asmatu zuen 1932an.

Gurpil-aulki autonomoa bakarrik mugitzeko gai den gurpil-aulkia da; EHUren Konputagailuen Arkitektura eta Teknologia Sailaren Behar Berezitarako Gizaki-Konputagailu Elkarrekintza Laborategian sortua. Oztopoak gainditzen edo saihesten ditu eta erabiltzaileak aldez aurretik zehaztutako lekura joateko gai da, interfaze erraz batez baliatuz. Sentsorereak eta kontrol-programa konbinatua ditu eta, horri esker, modu autonomoan mugitzen da. Ordenagailu batean ikus daitezke sentsore bakoitzaren egoera, aulkiak duen bideokamerak ikusten duen irudia eta kontrol-programak hartzen dituen erabakiak. Robotika mugikorraren aurrerapenak eta kontrol konbinatuaren garapenak oinarrian hartuta, erabiltzaileak, esfortzu fisiko eta mental txikienarekin, hartu dituen erabakiak kontrolatu ahal ditu eta nabigazioa eta oztopoak gainditzeko zeregina aulkiaren kontrolatzailearen esku geratzen dira. Mota honetako ibilgailuak benetan erabilgarriak dira mugitzeko zailtasun larriak dituzten pertsonentzako, bai eta ingurune ezezagunetan (aireportuak, ospitaleak, eta abar) edo neketsuetan (erostetxe handiak, merkataritza-zentroak, eta abar) mugitu behar duten adineko pertsonentzako ere.

• Gaigabezia

• Gurpil-aulki elektrikoen katalogoa.