En jurordo, la plenaĝeco (aŭ aĝo de majoritato) estas kondiĉo por determini la plenan agadkapablon de la koncerna persono kiam tiu atingas kronologian aĝon establitan el sia nasko. La koncepto estas motivata en la neceso ke la persono estu akirinta intelektan kaj fizikan maturecon sufiĉe por havi validan volon por fari kelkajn agojn kiujn antaŭe tiu ne povis fari pro siaj mankoj antaŭe menciitaj.
En granda parto de la mondo la aĝo ekde kiu individuo estas konsiderata tute kapabla estas kutime enhavata inter la 18 kaj la 21 ĉe viroj kaj je 18 jaroj ĉe virinoj. En kelkaj partoj de Afriko la plenaĝeco estas atingita je la 13 jaroj dum en la plej parto de la okcidentaj landoj je la 18 aŭ 21 jaroj.
Kiam persono atingas la plenaĝecon oni supozas, ke tiu havas plenan kapablon agadi, escepte ke ne estu ajna tipo de jura malkapabligo. Ekde tiu plenaĝeco oni akiras respondecojn kaj devojn, sed ankaŭ rajtojn kaj privilegiojn. En demokratia reĝimo, la plenaĝeco havigas al la fizika persono la politikajn rajtojn; tio estas, la rajto elekti kaj esti elektita, tiu de partopreno ene de la ŝtata organizado kiel funkciulo, dungito aŭ rekta aŭ nerekta agento, tiu de dungado kaj tiu de reprezentado alian personon. La aro de tiuj ĉiuj rajtoj estas ofte konata kiel "civitaneco".
La plenaĝeco devas esti malkonfuzenda kun proksimaj konceptoj kiel la aĝo de konsento por seksumado, aĝo por geedziĝi, aĝo por deviga partopreno en la eduksistemo, aĝo por drinki alkoholaĵojn, aĝo por ŝofori, aĝo por voĉdoni, aĝo por fumado, aĝo por vetludado ktp., ĉiu el tiuj povas esti sendependa kaj diferenca aŭ ne disde la plenaĝeco, depende la jurordo de ĉiu ŝtato.